1.- Abre el Firefox y en la barra de dirección escribe: about:config y enter.
2.- Saldrá una advertencia que que dice algo como "Zona Hostil para manazas!" allí debes dar click sobre "Prometo que tendré cuidado".
3.- Sobre cualquier de las entradas haces click en el botón derecho y NUEVO de tipo LÓGICO .
4.- Escribe "print.always_print_silent" y lo marcas como TRUE
Tras esto, reinicia el navegador.
Ahora, al pulsar sobre imprimir, se imprimirá directamente a la impresora predeterminada del sistema sin mostrar ninguna ventana de dialogo.