Nota: En las versiones más recientes de los navegadores (Chrome, Firefox...) ha dejado de ser compatible con el plugin QZ Print, con lo que no es posible imprimir con el modo ESC/POS. Si utilizas una versión del navegador antigua, puedes seguir leyendo.
En primer lugar, debes asegurarte que la impresora de tickets que estás utilizando es compatible con el sistema de impresión ESC/POS.
También revisa que en el terminal en uso has indicado el nombre de la impresora para que sea capaz de reconocerla e imprimir por ella.
Una vez en el frontend de Dolibarr, debes autorizar al navegador a que ejecute Java y el plugin QZ Print.
Una vez hechos estos pasos, ya debería imprimir correctamente a través de la impresora.